「我要將我走過的道路與看見的東西描繪下來。這就是我的地圖。」 聰慧又年輕的公主「理娜」與負責保護她的騎士們，奉理娜的父王之命，為了制作地圖啟程前往邊境，但途中卻遭遇來路不明的集團攻擊。在他們千鈞一發之際，被流浪傭兵「達爾」所救。不管發生什麼事也要完成任務的理娜，以及被她雇用為臨時護衛的達爾，在制作地圖的旅途中擊退妖魔與夜盜，同時掌握了在宮廷中醞釀的陰謀。但在此同時，沉眠于邊境迷宮中的強大勢力也正要覺醒……
