帝堯執政到了晚年覺得自己的身體已經不行了，已經不能管理人族之事了。這天他著急群臣問道：“我在位已經七十年了，你們誰能順應天命，接替我的帝位？”眾臣回答說；“我們的德行鄙陋得很，不敢玷汙帝位。”堯說：“那就從所有同姓異姓遠近大臣及隱居者當中推舉吧。”放齊說：“你的兒子丹朱通達事理，可以接任人皇之位。”堯說：“哼！丹朱麼，他這個人愚頑、凶惡，不能用。”大家又都對堯說：“有一個叫虞舜的人流寓在民間，他的德行很好。”
帝堯說：“恩，我聽說過，他這個人怎麼樣？”四岳回答說；“他是個盲人的兒子。他的父親愚昧，母親頑固，弟弟傲慢，而舜卻能與他們和睦相處，盡孝悌之道，把家治理好，使他們不至于走向邪惡。”堯說：“那我就試試他吧。”于是堯把兩個女兒嫁給他，從兩個女兒身上觀察他的德行。舜讓她們降下尊貴之心住到媯河邊的家中去，遵守為婦之道。堯認為這樣做很好，就讓舜試任司徒之職，謹慎地理順父義、母慈、兄友、弟恭、子孝這五種倫理道德，人民都遵從不違。堯又讓他參與百官的事，百官的事因此變得有條不紊。讓他在明堂四門接待賓客，四門處處和睦，從遠方來的諸侯賓客都恭恭敬敬。堯又派舜進入山野叢林大川草澤，遇上暴風雷雨，舜也沒有迷路誤事。見了這些，堯就賜給舜一套細葛布衣服，給他一張琴，為他建造倉庫，還賜給他牛和羊。瞽叟仍然想殺他，讓舜登高去用泥土修補谷倉，瞽叟卻從下面放火焚燒。舜用兩個斗笠保護著自己，像長了翅膀一樣跳下來，逃開了，才得以不死。後來瞽叟又讓舜挖井，舜挖井的時候，在側壁鑿出一條暗道通向外邊。舜挖到深處，瞽叟和象一起往下倒土填埋水井，舜從旁邊的暗道出去，又逃開了。瞽叟和象很高興，以為舜已經死了。象說：“最初出這個主意的是我。”象跟他的父母一起瓜分舜的財產，說：“舜娶過來堯的兩個女兒，還有堯賜給他的琴，我都要了。牛羊和谷倉都歸父母吧。”象于是住在舜的屋里，彈著舜的琴。舜回來後去看望他。象非常驚愕，繼而又擺出悶悶不樂的樣子，說：“我正在想念你呢，想得我好心悶啊！”舜說：“是啊，你可真夠兄弟呀！”舜還像以前一樣待奉父母，友愛兄弟，而且更加恭謹。這樣，堯才試用舜去理順五種倫理道德和參與百官的事，都干得很好。堯更認為他十分聰明，很有道德，把他叫來說道：“三年來，你做事周密，說了的話就能做到。現在你就登臨天子位吧。”舜推讓說自己的德行還不夠，不願接受帝位。帝堯說道：“又能耐的人不能只想著自己，應該為他人多做一點事，而且我也老了，不能在管理百姓了。你是我見過的人中間最有德行的，你不接受人皇之位還有誰可以接受呢。”
舜卻是堅決不接受人皇之位，帝堯無法，只好讓舜代理天子之政事，借以觀察他做天子是否合天意。舜于是通過觀測北斗星，來考察日、月及金、木、水、火、土五星的運行是否有異常，接著舉行臨時儀式祭告上帝，用把祭品放在火上燒的儀式祭祀天地四時，用遙祭的儀式祭祀名山大川，又普遍地祭祀了各路神祗。他收集起公侯伯子男五等侯爵所持桓圭、信圭、躬圭、谷璧、蒲璧五種玉制符信，選擇良月吉日，召見四岳和各州州牧，又頒發給他們。二月，舜去東方巡視，到泰山時，用燒柴的儀式祭祀東岳，用遙祭的儀式祭祀各地的名山大川。接著，他就召見東方各諸侯，協調校正四時節氣、月之大小、日之甲乙，統一音律和長度、容量、重量的標准，修明吉、凶、賓、軍、嘉五種禮儀，規定諸侯用五種圭壁、三種彩繒，卿大夫用羊羔、大雁二種動物，士用死雉作為朝見時的禮物，而五種圭璧，朝見典禮完畢以後仍還給諸侯。五月，到南方巡視；八月，到西方巡視；十一月，到北方巡視：都像起初到東方巡視時一樣。回來後，告祭祖廟和父廟，用一頭牛作祭品。以後每五年巡視一次，在其間的四年中，各諸侯國君按時來京師朝見。舜向諸侯們普遍地陳述治國之道，根據業績明白地進行考察，根據功勞賜給車馬衣服。舜開始把天下劃分為十二個州，疏浚河川。規定根據正常的刑罰來執法，用流放的方法寬減刺字、割鼻、斷足、閹割、殺頭五種刑罰，官府里治事用鞭子施刑，學府教育用戒尺懲罰，罰以黃金可用作贖罪。因災害而造成過失的，予以赦免；怙惡不悛、堅持為害的要施以刑罰。
這時三苗在江、淮流域及荊州一帶多次作亂。這時舜巡視回來向堯帝報告，請求把驩兜流放到崇山，以便改變南蠻的風俗；把三苗遷徙到三危山，以便改變西戎的風俗。把鯀斬殺，以懲罰他沒有治理好水患。懲辦了這幾個罪人，天下人都悅服了。堯在位七十年得到舜，又過二十年因年老而告退，讓舜代行天子政務，向上天推薦。堯讓出帝位二十八年後逝世。百姓悲傷哀痛，如同死了生身父母一般。三年之內，四方各地沒有人奏樂，為的是悼念帝堯。堯了解自己的兒子丹朱不賢，不配傳給他天下，因此才姑且試著讓給舜。讓給舜，天下人就都得到利益而只對丹朱一人不利；傳給丹朱，天下人就會遭殃而只有丹朱一人得到好處。堯說：“我畢竟不能使天下人受害而只讓一人得利”，所以最終還是把天下傳給了舜。堯逝世後，三年服喪完畢，舜把帝位讓給丹朱，自己躲到了南河的南岸。諸侯前來朝覲的不到丹朱那里去卻到舜這里來，打官司的也不去找丹朱卻來找舜，歌頌功德的，不去歌頌丹朱卻來歌頌舜。舜說“這是天意呀”，然後才到了京都，登上天子之位，這就是舜帝。
虞舜，名叫重華。重華的父親叫瞽叟，瞽叟的父親叫橋牛，橋牛的父親叫句望，句望的父親叫敬康，敬康的父親叫窮蟬。窮蟬的父親是顓頊帝，顓頊的父親是昌意：從昌意至舜是七代了。自從窮蟬為帝之後一直到舜帝，中間幾代地位低微，都是平民。舜的父親瞽叟是個瞎子，舜的生母死後，瞽叟又續娶了一個妻子生下了象，象桀驁不馴。瞽叟喜歡後妻的兒子，常常想把舜殺掉，舜都躲過了；趕上有點小錯兒，就會遭到重罰。舜很恭順地侍奉父親、後母及後母弟，一天比一天地忠誠謹慎，沒有一點懈怠。舜在曆山耕過田，在雷澤打過魚，在黃河岸邊做過陶器，在壽丘做過各種家用器物，在負夏跑過買賣。舜的父親瞽叟愚昧，母親頑固，弟弟象桀驁不馴，他們都想殺掉舜。舜卻恭順地行事，從不違背為子之道，友愛兄弟，孝順父母。他們想殺掉他的時候，就找不到他；而有事要找他的時候，他又總是在身旁侍候著。