康熙年間，增置了漢人侍衛，入選者都是武舉中的高材。雍正皇帝于即位的第一年親閱武進士，授予狀元李琰一等侍衛，榜眼畢應、探花施景范二等侍衛，授予二甲武進士劉問政等13人三等侍衛，三甲武進士中選拔36人授予藍翎侍衛。雍正四年，這一做法被定為制度。後來衍化為一種慣例，凡是武進士出身的侍衛，都稱為漢侍衛，不論其是否為漢人，而漢侍衛的升遷是受限制的。有了這種慣例，使得參加曆屆武進士考試的滿、蒙壯勇極少。事實上不利于培養滿、蒙武學專門人才。
領侍衛內大臣掌管統領侍衛親軍，在內大臣、散秩大臣的協作下承擔翊衛扈從之職。6名領侍衛內大臣分成6班，率領各班侍衛輪番更值。6班中，每班分為兩翼，共12班，每班設班領1人，署班領24人。按輪值的門戶所在位置又分為內班、外班。在內廷乾清門、內右門、神武門、甯壽門值班的為內班，在外廷太和門值班的為外班。6個侍衛班組，每12日為一個周期，在這12日內，前4日在圓明園值宿，後2日在紫禁城值宿，剩下的6日則是休沐之暇。乾清宮前面的兩排房舍中，各有一間是侍衛的值班室。
宿衛紫禁城主要是由護軍營承擔，侍衛親軍在重點門戶宿衛。例如在乾清門執宿，屬于內班，10名侍衛晝坐門禁，夜守扃鑰，由一名散秩大臣掌領。在屬于外班的太和殿，以領侍衛內大臣一人掌領。內大臣、散秩大臣二人隨班入值。中和殿，由侍衛什人長帶領侍衛親軍30人宿衛。2．禦前大臣與禦前侍衛、乾清門侍衛
在皇帝身邊日常侍從、值宿的高級侍衛，稱為禦前侍衛、禦前行走，稍次一級的是乾清門侍衛、乾清門行走。這類高級侍從的首領稱為禦前大臣。禦前大臣在宗室王公中選任，無定員，在3到6人之間，掌翊衛近禦並兼管奏章事務。在以往朝代，這項職責都是由皇帝寵信的宦官首領擔任的，只有西漢的大將軍曾享有這種職能。清代為了防止宦官干政，兼采西漢大將軍制度，于康熙年間設立了禦前大臣這一高級侍從之職。雍正以後，禦前大臣常以軍機大臣兼任。
禦前大臣領導的禦前侍衛、禦前行走、乾清門侍衛、乾清門行走員額沒有限定，職責是在內廷侍值、稽查官員出入、帶領被引見的官員入殿、扈從皇帝出行。這類高級侍衛都屬于高級武官，而非普通衛士，禦前侍衛居武官二品，許多滿洲將相都是從禦前侍衛做起的。禦前侍衛、禦前行走都侍從于皇帝近前，乾清門侍衛則侍立于皇帝所在的殿外簷下，而非專門守衛乾清門。乾清門侍衛是從一等優秀侍衛中的滿族成員中選拔的，乾清門侍衛中的貴戚子弟或俊才，可以提升為禦前侍衛。禦前侍衛、乾清門侍衛以外的侍衛親軍中的侍衛，一概稱為大門上侍衛，或三旗侍衛。漢侍衛只能在大門上侍衛中供職；如果才勇出眾，所能享受的最高榮耀是提拔為乾清門侍衛。但是嘉慶年間，一位名叫楊芳的漢侍衛，被嘉慶皇帝特授國什哈轄，這是漢侍衛前所未有的榮耀。3．扈駕中的侍衛
皇帝在宮中往來時，禦駕的前方，有前引大臣10人，由內大臣、散秩大臣及禦前侍衛充當；駕後，有後扈大臣2人，由禦前大臣充當。
乾隆天字三號"孔純"刀。此種腰刀，主要為乾隆皇帝收藏和賞玩。皇帝前往太和殿舉行大朝會時，由兩名前引侍衛自乾清門後左門導引禦駕至太和殿後，由禦前大臣擔任的後扈大臣隨駕自內廷而出。在太和殿前，前引大臣10人早已候立于殿階下，禦駕來到時，前引大臣分成兩翼引導皇帝進殿。從兩旁趨(趨是指小步疾行以示恭敬)至寶座前，待皇帝登上寶座後，再移向北側，東西相對而立。後扈大臣也已經站立于此。豹尾班的侍衛站立于寶座後面，左右排開，向南而立。
豹尾班侍衛是從侍衛親軍中的功臣後裔中選拔的。豹尾原指皇帝鹵簿中最後殿尾的儀仗車。豹尾班侍衛每日20人在後左門(保和殿後東側的門)值班。皇帝的禦駕從這里出入，豹尾班侍衛10人手執豹尾槍、10人佩儀刀，侍立于乾清門階下左右。